[
]
(12)
[
[ ]
El vector de ganancia es a es
(13)
Si
el
software libre Scilab de origen francés [41].
Figura 3. Región LMI para localizar los polos a lazo cerrado.
Fuente: Elaboración propia
Al
se
obtiene la ley de control de la ecuación (14). La
en el interior de la región LMI de
la Fig. 3 y el seguimiento asintótico con error de
de
referencia t a tipo escalón.
̇
(14)
Expresando
̇
(15)
Integrando
∫
(16)
Los
el
teorema si a siguiente. Teorema
los
niveles de los tanques dentro del intervalo (4), entonces
puede
calcularse a través de las ganancias
y
de manera que la salida controlada
siga
robusta y asintóticamente con error de estado estacionario
el
interior de la región LMI de la Fig. 3. En la tabla 2 se incluye un algoritmo sencillo que
deben
completarse para diseñar el controlador y en la
de
tanques acoplados. Tabla
que
garantice el seguimiento robusto del nivel de líquido en un sistema de tanques acoplados.
Input
Modelo matemático del sistema de
tanques
variación
de los ni os niveles de es de líquido (4)
Paso 1 o 1
Construir
del
sistema de tanques (5) y (6)
Paso 2 o 2
Definir los parámetros de la región
LMI
Paso 3 o 3
Computar