Figura 5. Sistema de control del sistema de tanques acoplados para el seguimiento robusto de una entrada de
referencia tipo rampa.
Fuente: Elaboración propia
A. Seguimiento robusto de una referencia tipo
escalón
La
entrada

de

referencia

aplicada

al

sistema
de tanques aparece en la Fig. 6. Consiste en
tres
cambios

tipo

escalón.

El

primer

cambio
inicia
en

un

nivel

de


lo

que
corresponde
a

una

distancia

de


con
respecto a la operación nominal. Luego, en el
instante

pasa

a

un

valor

de


(
con respecto a la operación nominal)
y en el instante
se ubica en el nivel
de
operación

nominal.

Se

seleccionó

una
región LMI y luego de aplicar el
procedimiento del Teorema 1 se obtuvo la ley
de control




[
] .
La Fig. 7 ilustra el buen seguimiento del nivel
de
agua

en

el

segundo

tanque

y

la

Fig.

8
muestra
la

evolución

de

la

señal

de

control
aplicada a la bomba dentro de los límites de
operación (Voltaje pico de la bomba es ,
ver Tabla 1 a 1).
B. Seguimiento robusto de una referencia tipo
rampa
Se
considera

la

misma

región

LMI

utilizada
previamente
para

efectuar

el

diseño

del
controlador
robusto.

La

ley

de

control

que
resulta de a después de és de aplicar el teorema 1 a 1 es

[
] .
La Fig. 9 m 9 muestra el seguimiento de una señal
de referencia compuesta de dos rampas, una
con pendiente positiva y la otra con pendiente
negativa. La primera coloca al sistema en un
nivel de 25 cm (más allá de la variación de +
50 % considerada en el diseño) y la segunda
ubica
el

nivel

del

tanque

en

la

posición
nominal de operación. En la
Fig.

10 aparece
como fluctúa la señal a señal de control.
Figura 6. Señal de referencia deseada para el nivel de
agua en el tanque 2.
Fuente: Elaboración propia