Figura 5. Sistema de control del sistema de tanques acoplados para el seguimiento robusto de una entrada de referencia tipo rampa.
Fuente: Elaboración propia
A. Seguimiento robusto de una referencia tipo
escalón
La
sistema
de tanques aparece en la Fig. 6. Consiste en tres
con
respecto a la operación nominal. Luego, en el instante
con respecto a la operación nominal)
y en el instante
una
región LMI ⁄ y luego de aplicar el procedimiento del Teorema 1 se obtuvo la ley de control
∫
[
La Fig. 7 ilustra el buen seguimiento del nivel
de
control
aplicada a la bomba dentro de los límites de operación (Voltaje pico de la bomba es , ver Tabla 1 a 1). B. Seguimiento robusto de una referencia tipo rampa Se
que
resulta de a después de és de aplicar el teorema 1 a 1 es
] .
La Fig. 9 m 9 muestra el seguimiento de una señal de referencia compuesta de dos rampas, una con pendiente positiva y la otra con pendiente negativa. La primera coloca al sistema en un nivel de 25 cm (más allá de la variación de + 50 % considerada en el diseño) y la segunda ubica
posición
nominal de operación. En la
10 aparece
como fluctúa la señal a señal de control.
Figura 6. Señal de referencia deseada para el nivel de agua en el tanque 2.
Fuente: Elaboración propia