D. Comparación con un controlador PID
El último experimento consiste en comparar el
desempeño del controlador robusto diseñado
en
la

sección

(4.A)

con

un

controlador

PID
con
mecanismo

de

anti

embalamiento

(anti
windup)
que

ha

sido

diseñado

empleando
técnicas
convencionales

suponiendo

que

el
sistema
se

encuentra

en

el

punto

de
operación
nominal

[42].

La

Fig.

13

ilustra

el
desempeño
de

ambos

controladores.

Puede
apreciarse
que

el

controlador

PID

suministra
una
respuesta

mucho

más

rápida

pero
presenta
un

sobre

pico

muy

elevado

que
resulta inaceptable en aplicaciones de control
de nivel.
Figura 11. Interconexión modificada del sistema de tanques para implementar una perturbación.
Fuente: Elaboración propia
Figura 12. Evaluación de la capacidad de rechazo a perturbaciones del método.
Fuente: Elaboración propia