Figura 7. Evolución del nivel de agua en el tanque 2.
Fuente: Elaboración propia
C. Rechazo a perturbaciones
A
continuación

se

evalúa

la

capacidad

de
rechazo
a

perturbaciones

del

método
propuesto.
A

ese

fin,

se

considera

el
controlador diseñado en la sección (4.A) y se
permite
que

el

sistema

alcance

el

nivel

de
operación
nominal;

posteriormente

se

simula
una
perturbación

a

través

del

experimento
siguiente.
El

sistema

de

tanques

inicia

su
operación
conectado

a

través

de

la
configuración
estándar

presentada

en

la

Fig.
2 y se le permite alcanzar su nivel nominal, en
el
instante


se

adopta

la
interconexión
esquematizada

en

la

Fig.

11,
aquí la salida de la bomba alimenta a ambos
tanques,
luego

en

el

instante


se
regresa
al

esquema

de

interconexión

previo.
Este
experimento

modela

una

perturbación
con
forma

de

trapecio

que

opera

en

el
intervalo de o de tiempo entre 100 y 0 y 200 seg 0 segundos,
ocasionando
la

disminución

del

flujo

que
ingresa al primer tanque y la aparición de un
flujo
directo

en

el

segundo.

En

la

Fig.

12
puede
apreciarse

como

el

sistema

responde
en
forma

satisfactoria,

evidenciando
adicionalmente que si el controlador tiene un
modelo
(polo

en


de

la

señal

tipo
escalón (referencia o perturbación) el sistema
de control garantizará tanto seguimiento com o como
rechazo a o a perturbaciones.