de
realimentación

de

estado


mediante
la

resolución

del
problema
LMI

formulado

en

el
Teorema 1
Paso 4 o 4
Utilizar los com os componentes del vector

para

identificar

las

ganancias

y

de la le a ley de control (16)
Output
Ganancias
y
Fuente: Elaboración propia
Figura 4. Sistema de control del sistema de tanques acoplados para el seguimiento robusto de una entrada de
referencia tipo escalón.
Fuente: Elaboración propia
B. Seguimiento robusto de una referencia tipo
rampa
El
resultado

de

la

sección

anterior

puede
extenderse sin dificultad para una entrada de
referencia tipo rampa derivando dos veces la
señal
de

error

(7).

En

ese

caso,

la

ecuación
(9)
toma la a la forma
[ ̈
̇



] [









] [

̇

̈
] [



] ̈


Luego de o de aplicar el procedimiento del o del teorema
(17)
1 se obtiene el vector
[






]
en
la
expresión

̈


y

después

de
integrar dos veces esta última, resulta la a la señal
de control









(18)
En la Fig. 5 se muestra la implementación del
sistema
de

control

para

el

seguimiento
robusto de una señal de referencia tipo rampa
en el nivel de líquido del sistema de tanques
acoplados.
iv. RESULTADOS
El método se implementa en tiempo real en el
sistema
de

tanques

acoplados

localizado

en
el
laboratorio

de

control

de

la

Universidad
Simón
Bolívar

en

Venezuela.

El

esquema
experimental
también

incluye

una
computadora
Intel

Pentium

4

de

1.3

MHz

y
una
interface

con

LabVIEW

mediante

la
tarjeta
de

adquisición

de

datos

DAQ-USB-
6008
de

National

Instrument.

La

misma
consta de 8 entradas y 2 salidas analógicas y
12 puertos entrada/salida digitales. El período
de muestreo se ajustó en un valor de
y
el diseño de los controladores se llevó a cabo
implementado
las

desigualdades

matriciales
lineales
del

Teorema

1

a

través

del

Toolbox
LMI de Matlab.