Figura 13. Comparación entre el controlador ro r robusto y un controlador PI r PID convencional.
Fuente: Elaboración propia
v.
CONCLUSIONES
El
método

propuesto

para

alcanzar

el
seguimiento robusto del nivel de líquido en un
sistema
de

tanques

acoplados

tuvo

un
desempeño
muy

satisfactorio

como
evidenciaron las diferentes pruebas a las que
fue
sometido.

No

solo

en

la

resolución

del
problema
de

seguimiento

sino

también

en

el
rechazo a perturbaciones externas. Si bien el
método se étodo se adaptó par ó para e a el sistema de tanques,
sus
principios

de

base

pueden

aplicarse

en
otros
sistemas.

De

igual

forma,

la
metodología
puede

extenderse

a

otras
señales
de

referencia

y

podrían

incorporarse
otros
criterios

de

robustez

como

la
optimización
o .
AGRADECIMIENTOS
Los autores agradecen el apoyo brindado por
el
Programa

de

Investigación

de

la
Universidad
Metropolitana

en

Caracas,
Venezuela a través del proyecto número PI-A-
13-21-22.