de
Paso 4 o 4
Utilizar los com os componentes del vector
de la le a ley de control (16)
Output
Ganancias
Fuente: Elaboración propia
Figura 4. Sistema de control del sistema de tanques acoplados para el seguimiento robusto de una entrada de referencia tipo escalón.
Fuente: Elaboración propia
B. Seguimiento robusto de una referencia tipo
rampa
El
puede
extenderse sin dificultad para una entrada de referencia tipo rampa derivando dos veces la señal
(9)
toma la a la forma
[ ̈
̇
] [
] [
̇
̈
] [
] ̈
Luego de o de aplicar el procedimiento del o del teorema
(17)
1 se obtiene el vector
⏟
]
la
de
integrar dos veces esta última, resulta la a la señal de control
∬
∫
(18)
En la Fig. 5 se muestra la implementación del
sistema
seguimiento
robusto de una señal de referencia tipo rampa
en el nivel de líquido del sistema de tanques
acoplados.
iv. RESULTADOS
El método se implementa en tiempo real en el
sistema
una
misma
consta de 8 entradas y 2 salidas analógicas y 12 puertos entrada/salida digitales. El período de muestreo se ajustó en un valor de
y
el diseño de los controladores se llevó a cabo implementado